可編程控制器 - CJ1 / CJ2系列 

CJ1  
以高速、超小型和無間隙的信息傳送優勢,極大提高機器的附加值.
* 綜合的快速處理,將機器的性能提高到最大限度:
有兩種類型的CPU: 標準型CJ1和超高速型CJ1-H。對于基本指令,最快速度可達20ns(0.02us)。
* 超小型/超薄型尺寸:
高90mm×厚65mm的緊湊尺寸,并提供了寬度僅為20mm薄型I/O單元。
* 無間隙的數據交換:
機器內部、機器之間、機器與上位機之間、機器和遠程設備之間實現無縫的數據交換,使Ethernet、Controller Link、DeviceNet各層網絡間通訊更為暢通。 

CJ2
最適合高端設備控制的CJ2H CPU單元特別加強了從讀取輸入指令到進行運算、輸出前的“系統總處理能力”。支持高速、大容量網絡，同時提高編程、調試的效率。
此次，基本的設備控制產品中又添CJ2M CPU單元系列。備有豐富齊全的CPU單元，無論控制規模如何，都可在CJ2中選擇最合適的CPU單元。CJ2支持從小型到高速、高精度等各種設備控制，確保用戶安全、放心地使用。

可編程控制器 - CJ1 / CJ2系列 

CJ系列—CJ1G-CPU42H
CJ系列—CJ1M-CPU11
CJ系列—CJ1M-CPU13-ETN
CJ系列—CJ1W-AD041-V1
CJ系列—CJ2H-CPU64-EIP
CJ系列—CJ2M-CPU11
CJ系列—CJ2M-MD211

串焊機 案例

代理店：佛山奇創

發表人：區展煊

客戶/項目信息：

串焊機的作用：

如右圖：是一個成品，可以看到每一列光伏板上面都有2條銀色的線，這些就是光伏板上面的電極；每一片光伏板的正面和背面都有2條電極，正面為正極，背面為負極，串焊機的作用，就是將每一片的光伏板的正極與下一片的負極連接起來，實現電壓的疊加。

串焊機的組成：

串焊機有3個部分組成：
1.取料部分
2.截取極片，焊接
3.光學檢測
目前，項目只進行前面2個部分

取料部分：使用機械手，將光伏板從料庫當中取出，然后整齊的放在輸送帶上面

焊接部分：從電極片卷中拉出適當的長度，截取，然后送到輸送帶上光伏板上方，然后焊頭移動進行焊接

光學檢測：檢測極片的焊接是否合格

取料部分：

一、取料部分使用EPSON的機械手，從料庫中取出擺放不規則的光伏板，然后整齊的擺放在輸送帶上面。
要求：每一片光伏板上面的電極線，都要在同一條直線上

難點分析：
1.因為機械手從料庫中取出光伏板時，無法得知光伏板的旋轉角度，這樣就需要機械手取出光伏板后，進行角度檢測，調整角度后再送到輸送帶，這樣能保證光伏板在輸送帶上面極線是在水平的。

2.因為機械手取光伏板時不可能都取光伏板的中心點，要是每一片光伏板的極線都在一條直線上，機械手還需要位移量的偏差調整。

二、機械手需要旋轉光伏板，首先要知道旋轉角度，要知道旋轉角度，可以根據光伏板某一條邊與水平線的夾角。
根據三角函數原理：要知道一條邊的夾角，只需要取這條邊上面任意2個點的坐標
OMRON的解決方案：采用ZX-GTC11+ZX-GT28S11 ，ZX-GT的檢測原理如下

ZX-GT傳感器，可以檢測出物件遮擋光束的長度L
輸出方式：模擬量或者通信，通信需要加模塊，所以選擇了模擬量模塊來采集長度數據

三、取料部分

1.機械手從料庫中取料
2.機械手旋轉固定角度，進入2個ZX傳感器檢測區域
3.ZX檢測，計算傾斜角度
4.旋轉完成后，需要計算位移補償量，以ZX傳感器中心到輸送帶放置水平線距離h1，機械手完成旋轉后，通過測量h2的值，就可以計算出光伏板偏離ZX中心線的距離△h，這樣機械手就得知移動距離為h1- △h

過程：黑色為原來的角度，紅色為需要的
角度，根據ZX的檢測原理，圖中X和Y的值
可以直接讀出，那么h=X-Y;
L=2個ZX傳感器的安裝間距（固定為28mm）
那么角度a就可以根據反三角函數求出
旋轉方向的選擇：小于45度的方向

整個取料動作步驟：
1.機械手取料，旋轉進入檢測區
2.ZX檢測，計算旋轉角度
3.通過RS232發送角度以及旋轉方向數據到機械手，機械手進行旋轉調整
4.再次檢測X和Y的值，將其發送給機械手，機械手通過計算位移補償量△h，完成最后的擺放運動過程

焊接部分：

因為極片是2條一起焊的，而且要將2片太陽板正負焊在一起，所以取極片也是需要取2條，取的長度為2片太陽板的長度，如下圖：

動作流程：
1.伺服4，調整極片的間距=當前光伏板的極線間距；其它伺服回起始位置；
2.伺服1，拉出2片光伏板長度的極片；
3.伺服3向前移動，將吸盤2移動值電極條上方，伺服2下降，真空打開，吸取極片，氣缸動作切斷極片；
4.伺服3回位，伺服2回位，伺服1重復拉出動作；
5.伺服2和3重復之前動作，只是換做是吸盤1取極條；
6.2條極片取出后，伺服2往后移動值光伏板正上方，伺服3下降，將極片貼在光伏板上的極線，伺服3回位，焊頭進行焊接。

動作相對比較簡單，但對速度的要求比較高，伺服1和伺服3在空間上需要無所，必須保證伺服1完全拉出極片后，伺服3才可以向前取極片，否則會發生機械碰撞，采用G5網絡伺服可以實時知道伺服的絕對位置，保證機械位置不碰撞。同時有些動作又可以根據伺服實際位置提前動作，不需要等待定位完成信號，可以提高動作的效率。

OMRON配置：

競爭對手：

1.西門子S7-300和V80伺服，走的脈沖控制方式
2.三菱Q系列以及QD75MH4 ，4軸的總線模塊

一開始客戶比較傾向于使用西門子，因為客戶工程師只會用西門子的PLC，而且OMRON的方案沒有一點價格優勢，但最后客戶還是選擇了OMRON，因為OMRON方案有以下優勢：
1.采用先進的Ethercat總線伺服，配線方便；可以實時的監控伺服上面的數據，狀態信息，可以更好的保護機械以及提升動作銜接效率。
2.開放性的總線，還可以掛IO模塊，可以保持電氣的持續升級的可能性也是客戶很看重的。
3.在角度檢測以及后續的視覺檢測方面，OMRON有很好的解決方案，我們的一整套解決方案是另外2家競爭對手所不具備的，這是我們最大的優勢

這里要感謝華南AS部分，在做方案時給予了我們極大的支持，讓客戶有信心選擇OMRON。

一點經驗分享：

1.Ethercat的通信周期，最好設定為1000us
2.切記一定要用非常好的網線才行，否則會讓你很頭疼的。
3.使用V2.0以上版本的伺服驅動器，驅動里面的電子齒輪比參數不再起效，而是通過NCF81的設置軟件里面來設置:
   Command pulse count per motor ratation (伺服電機編碼器分辨率)=1048576
    Work Travel Distance per motor ratation(轉換單位)
    如果電機轉一圈，產生2000um的形成，那么轉換單位=2000
4. 因為電機的編碼器精度很高，如果電機運轉得快就很容易出Err21，這是因為驅動起參數Pn739出廠默認值太?。?00000），也就是誤差不得超過0.1轉
      Pn739（Following error wind）= 10000000 這樣就肯定不會再出21報警了
5.因為G5網絡伺服的原點接近、限位、急停等信號是直接接在驅動器上面的，所以每一臺驅動器都要設定信號是否需要，不需要的必須屏蔽掉，還有選擇NO和NC，Contact A為 NC，Contact B為 NO
6.因為NCF81的接收命令的額形式是邊沿觸發，一開始直接用上升沿觸發命令，發現有時侯觸發不了，后面發現每個命令，模塊都有1個命令反饋信號，以及狀態信號。所以對于每個軸，首先判斷通信情況，命令發送需要判斷軸是否Busy，是否Error，然后通過讀取命令反饋來確定伺服是否接收到命令。

7.當前運行狀態監控設置：

8.還發現了一個與本項目無關的功能，就是Latch功能，這個功能用在包裝行業非常好用，將色標信號接入到驅動器的Latch輸入點，可以測量2個色標信號之間的脈沖數，可用來做色標位置修正。